苏牧师形容福音与福利的关系好比一个人的两条腿，都很重要，两者缺一不可，彼此要相辅相成。如果只传福音，忽视福利，那么福音很难大大传开；反之，倘若在社区服务投入很大力量，却没有传出福音，那么教会就变成无法改变人生命的慈善机构。
苏牧师表示"两条腿走路"并非他独创，其实圣经清楚指出耶稣和初代教会的圣徒在传道事工上都平衡发展了福音与福利，给今天的教会留下良好的榜样。
他说，耶稣传道时就是运用"两条腿走路"的理念，祂不仅赐给人生命的活水，亦关心人的肉体，比如医病、赶鬼以及救济穷人等。而初代教会的圣徒亦继承耶稣这一传统，结果教会大大兴旺，人数天天加增。
苏牧师创立的恩福堂之所以能在20多年成长为逾万人的大型教会，主要是认真遵行传福音与社区服务齐头并进的"两条腿走路"概念的结果。可以说，"两条腿走路"是缔造恩福堂增长奇迹的秘笈。
另外，"两条腿走路"理念不仅帮助教会增长，同时亦能翻转社区。苏牧师回忆以前恩福堂所在的小区是香港脏乱差出了名的地方，但教会同工和弟兄姊妹靠著主的爱心坚持社区关怀布道工作，结果很多附近的居民和商贩都信了主，小区的治安和环境亦变得很好。
苏牧师作总结时表示，传福音侧重口传，就是把福音讲解得清清楚楚；而福利则是要求基督徒把福音的生命活出来，让人看见到底何为福音。只有当基督徒把福音很好行出来时，他们所传的福音才能深入人心，改变生命。
